Múzeum je súčasťou SNM - Múzea Slovenských národných rád. Bolo otvorené v roku 1990 v rodnom dome M. R. Štefánika (nar. 21.júl 1880) - v bývalej evanjelickej fare. Ide o memoriálne múzeum, ktoré prostredníctvom svojej expozície podáva komplexný pohľad na Štefánikovu osobnosť. V šiestich miestnostiach sa múzejne dokumentuje jeho životná dráha, súkromie a záľuby, no najmä jeho vojenská, diplomatická a politická činnosť.

Milan Rastislav Štefánik bol astronóm, politik, generál francúzskej armády, zakladateľ československého štátu, prvý československý minister vojny, ale aj vynálezca. Medzi jeho vynálezy patrí aj skladacia fajka, ku ktorej sa dopracoval zrejme v roku 1906. Od tej normálnej sa líši tým, že sa dá zložiť a opäť rozložiť na tri kusy, čím sa postupne mení z fajky na cigaršpic a cigaretovú špičku.